紅蓮現在跑的飛快，雖然已經59M得分1400
但快到我想要繼續放著看會不會再繼續進化
然後去掉腳趾反而跑得飛快，開始讓我擔心一件事
有魔力之核能大幅提升運動能力
真的是因為原本無法旋轉和平衡核心部位嗎?
會不會其實是肢體太複雜，而使用的ML隱藏層層數又不夠，才導致先前無法學習也許關聯數到達4、5層的行為?
原先會推測是無法平衡，一大原因是一前傾似乎就只能跌倒
而且Unity的物理系統，關節活動並沒有角動量守恆機制
如影片所示
在肢體質量不對等的情況下，肢體旋轉會導致整體開始旋轉，就算恢復原位後也會變成有角動量的狀態
多關節的情況下更明顯，甚至連位移動量也沒有平衡，只調整關節目標角度的情況下
最後整個肢體組合卻都飄走了
但是原先認為肢體對上位肢體(Connected Body)沒有控制能力 (反作用力)，這點是錯的
從第一個影片的實驗可以看出，肢體和其連接的上位肢體是有對等相反力矩的
另外有實驗固定住關節本身(Constraints/Freeze Rotation)，再調整目標關節角度
在關節本身無法旋轉的情況，有造成上位肢體旋轉
所以雖然紅蓮就算不受外力，也不是力矩平衡的存在
但是認為其無法旋轉核心是錯誤的假設
但實驗上來看，肢體移動，似乎會造成整體相反方向的力矩不平衡
也就是說如果紅蓮今天因為快往前跌倒
於是腳往前跨，身體向後仰，有可能在凌空的狀態下，紅蓮會變得更傾倒
但考慮紅蓮的反應速度，如果自體平衡是可能的，那紅蓮應該做得到才對
再觀察一下現在的紅蓮
下個實驗會移除魔力之核，然後調高隱藏層層數
根據文獻，這可能會大幅拉高訓練所需時間，將連同這點也做完實驗觀察項目
