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達人專欄
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前言:
在上一篇講到基本的硬體通訊協定與遙控器製作，這篇要來講wifi通訊與馬達驅動。
回顧一下成品:
車車材料
- ESP8266
- L298N (Mini版)
- 9v電池
- 車子底座 (這邊是用2輪+1個萬向輪)
- GY-85 (非必要，因為本專題最終要透過wifi動態監控車子的行駛狀況)
- 繼電器 (非必要，管理馬達電源供應)
Wifi 通訊
Wifi主要可以分成兩種模式：AP與STA。簡單來說AP會自己形成一個WLAN(無線區域網路,Wireless LAN)，允許其他設備加入；而STA設備只能加入網路，無法自己形成一個WLAN。
因此本系統溝通架構如下圖，由遙控手把擔任AP，車車則會依SSID自動連上去。由於STA在連上AP時是自動賦予子ip位置的，因此AP與STA的溝通是透過廣播來進行。
延伸閱讀[1]:IEEE 802.11 infrastructure 模式。
設定為AP
詳細參數設定可見文獻[2]。程式參考[3]做修改，不太確定為什麼需要架設DNS就是了(我猜他是把DNS當gateway用)。
架設成功就可以在區域網路上搜索到該SSID：
下載UDP監控app就可以收發訊息：
設定為STA
語法差不多，簡化了一點。
傳遞結構化資料
將資料結構化會比較方便使用，然而wifi範例只教我們如何傳遞純文字資訊。我耗了一點時間終於嘗試出結構化的傳遞方式。
現在我們要傳遞上一篇的JoyStick的資訊給車車，首先定義結構與buffer大小：
傳送：
接收：
收到資訊後成功讀出，車車就可以依照這個資訊去操作馬達：
馬達驅動
感謝巴友提及，馬達驅動能避免直接由晶片供電給馬達，馬達很吃電，在接著USB的狀態下可能感覺不出來，但若使用電池供電則會發現馬達一啟動晶片就會跳電的狀況。 L298N Mini雖然能由3v3供電，但建議使用電池時要獨立供電。
繼電器接腳可以分兩邊，以下圖為例，左邊是驅動繼電器所需針腳，由IN的電位決定右邊要開NC還是NO線路。可以把繼電器右邊理解成獨立一個線路(不跟左邊共用電)，有自己的電供跟晶片，由NC或NO決定有沒有斷路。
建議閱讀[4]:繼電器基本介紹。
這邊使用繼電器還有另外一個原因，不知道為什麼馬達驅動常常誤輸電給馬達，導致明明沒在操作，單邊的馬達卻一直轉，所以乾脆用繼電器控制電供。
附上最終電路圖
用EasyEDA繪製，今天找到的免費電路圖繪製軟體，擁有海量的晶片電路範本，也能自己做範本並分享至網路上。
遙控器
車車
後記：
下一篇大概講GY-85，網路上幾乎找不太到GY-85的完整lib，自己也花了一段時間才拼湊出來 (因GY-85是由3種感測模組組成)。
