講述1960年代日本經濟高速發展時期，疑似外星生命體「入侵者」 （インベーダー）暗中入侵地球，而使用門能力的人們——守衛者（Gate Keepers）所建立的組織暗中對抗的故事。後續作品捍衛者21就是瞬跟留理子所生的小女孩
[依薩斯（A.E.G.I.S）
浮矢瞬（うきや しゅん，配音：櫻井孝宏）
本故事主角，疾風門使用者，能賦予物件風速的力量衝擊，主要使用劍引導力量對敵人攻擊，為所有門中的最強的門能力者。十分熱血正直的青年，後來成為依薩斯遠東分部的行動隊長。小時與生澤留理子相鄰，後來由於搬家而分開，並送予留理子自己製作的恐龍玩具，使留理子一直暗中喜歡其。對父親因為了工作而沒能守約而怨恨，直到得知父親也是疾風門使用者並服務於依薩斯和製作了最初的gate引擎，而當時也為了遵守與兒子的約定而使用了不穩定的gate引擎而意外身亡，而諒解了父親。
小說篇中，在1970年5月遠東支部被死亡紳士攻陷時，被死亡紳士兩次殺戮之瞳攻擊幾乎身亡，被留理子用盡生命門的力量救活，最終只擊倒無限魔獸，而讓死亡紳士逃脫。為了保護失去能力的留理子而拋棄了留理子，後來與五十鈴陽子結婚並育有女兒綾音，希望過著平常的生活，1985年10月接受影山的邀請，加入重建的AEGIS。1988年2月最終與死亡紳士同歸於盡。
生澤留理子（ 生沢ルリ子（いくさわ ルリこ），配音：川澄綾子）
生命門使用者，能給予生命以療傷的能力，使用特殊的箭將能力射出攻擊敵人。與浮矢瞬曾經是幼兒園的青梅竹馬，直到瞬搬離，然後與動畫故事開篇重新相遇。在學校是品學兼優，家政能力優良的良好女生，暗戀瞬。由於小時經常流鼻涕而被瞬叫為「ルリっぺ（留理涕，音近鼻涕蟲）」，也因此而發奮學習。在被惠誘導其墮化也利用其希望被人認同而不是鼻涕蟲的慾望。直到瞬告訴其喜歡她才恢復。
小說篇中，在1970年5月遠東支部攻陷中被死亡紳士的殺戮之瞳攻擊，並大量使用生命門救治被死亡紳士傷及的AGIES成員，後來為了救治瀕臨死亡的瞬而用盡生命門的力量而失去門能力，並且被瞬暗中保護其以其失去能力為由而剔出AGIES。後來大學畢業後到離島教書，並與其他人結婚。
朝露麗子（朝霧麗子（あさぎり れいこ），配音：飯塚雅弓）
幻音門使用者，能利用音樂產生幻覺的能力，通過彈琴來對敵攻擊。性格嚴重天然迷糊，富家千金，父母經常外出工作和感情分離而沒照顧其，只有與其管家居住而感到孤單，而寄情於音樂。十分喜歡幻想自己擁有魔法，所以加入原因是為了成為一名「魔女」。因為天然特性而被惠嘲諷其為累贅，而發奮改變自己，在最後發揮了自己的能力。
小說篇提及在1985年前與某小提琴家結婚後，1979年移居瑞士。
近衛薰（近衛かおる（このえ かおる），配音：高野直子）
迫擊門能力者，能因壓力發動更大力量的能力，而格鬥技攻擊敵人。相當活潑的女生，因為小時看見奧運跑步冠軍而一心想超越，但體育比賽上由於能力覺醒而被判作弊而十分失望，起初加入依薩斯只是為了證明自己的能力，但看到依薩斯的成員為保衛地球而奮鬥，和明白到自己也有為了奮鬥而不單是依靠自己的能力，最終改變了決心，加入了依薩斯。喜歡瞬。
小說篇有參加保護遠東支部的行動中。
鳳妃玲（鳳）（フェイ， 配音：西村千奈美）
百獸門使用者，能操縱動物的能力，在動畫版中則為烈焰門使用者，能發射動物形態的火焰來攻擊敵人。由上海分部支援日本分部的人員，性格活潑，但小時哥哥早亡，父親被抓，家境複雜。
小說篇提及在1985年前在遠東支部攻陷事件後回歸中國，找到家人後，去了屬於英國殖民地的香港。
北條雪乃（ほうじょう ゆきの，配音：鈴木真仁）
冰雪門使用者，能召喚風雪的能力。說話帶有和歌風格。可能是過去存在的人，古時曾喜歡的人因征戰而死，而對生命感嘆無常，但最終在瞬的開解下感化。之後一直在依薩斯遭遇困難時出現相助。
小說篇中認識幽靈少女。
鐵惠（鉄恵（くろがねめぐみ），配音：愛河裡花子）
鐵壁門使用者，能產生屏障的能力，動畫篇中對應防人操原有人設的角色。性格冷淡，十分勤奮，成績優異，視留理子為學習競爭對手，家中開有拉麵店，而且比較貧困而害怕被其他人看小。在一個老師變成入侵者後能力覺醒，加入依薩斯也只是為了能與留理子更好的競爭。最先發現影山零士是暗黑門使用者，但為了體現自己的強大而故意與零士合作，捉住留理子並利用自己墮化的能力——入侵——來誘導其墮化。後來被零士說成是道具而被拋棄。
小說篇中救下了被巨大黑暗Gate門吸入的影山，一直協助保護著影山。
小川薔薇子（おがわ ばらこ，配音：松澤由美）
動畫篇人物，總在依薩斯出動地方出現的神秘女性，在依薩斯出動揚起大風時捂住被大風吹起的裙子，並說著「OH! モーレツ」。實際為依薩斯的秘密隊員。
落合恵子（おちあいけいこ，配音：長澤美樹（日語：長沢美樹））
司令的秘書，表面身份是盾神高校的校醫，對司令十分關心和暗戀司令。。
