其外傳名為無盡的華爾滋
機體：飛翼鋼彈 / 飛翼鋼彈零式
年齡：15歲（OVA為16歲）
人種：日本人
介紹：
生長於L1殖民地群的少年，有東洋地區的血統（官方資料為出生地大約在日本），父母雙亡且沒有名字。八歲時被錯殺殖民地領袖「希洛·唯」的恐怖份子奧丁收養，在這其中接受了些許的戰技與生存指導，兩人於新建之殖民地X18999執行任務時奧丁被殺，少年完成任務後在街上遇上自稱J博士的老人，從此成為飛翼鋼彈的駕駛員並獲得行動代號「希洛·唯」，於殖民後世紀195年執行流星作戰降落地球。希洛本為性格善良的青年，但因十四歲時一次進行OZ基地爆破任務中出現失誤而導致附近民居被波及，一名女孩及其小狗被捲進爆炸死亡，此事對希洛造成重大打擊，從此於戰鬥中永不表露其情感。希洛在突破大氣層時遭擊落而掉進海中，在收回飛翼鋼彈過程中陰錯陽差的認識了德利安外交官之女莉莉娜·德利安，從此開啟了不解的因緣。與莉莉娜的相識讓希洛緊閉的心房逐漸打開，再加上後來作戰中認識另外四位鋼彈少年駕駛員，因此讓希洛的性格逐漸擺脫陰暗，遂漸認同莉莉娜的完全和平主義及為此而戰，並在最後地球與殖民地之間的戰爭中間接促成了雙方的和解。
希洛的馬子同時也是女主角
機體：死神鋼彈 /地獄死神鋼彈
年齡：15歲（OVA為16歲）
人種：美國人 生長在L2殖民地群的少年，沒有名字，父母雙亡，表面上樂天知命的性格是為隱藏悲劇的過去。年幼時與街童為伴以偷取食物為生，後來街童首領「蘇洛」（Solo）因病去世，迪歐認為他們二人永遠在一起而以「迪歐」（Duo）為名（Solo有獨奏的意思，而Duo則是二重奏）。其後被麥斯威爾教會收留，與神父及修女相處融洽，但教會因被地球統一聯合軍鎮壓（後稱「麥斯威爾教會事件」），迪歐目睹了整個慘劇從此發誓要對地球統一聯合軍展開報仇，從此自稱「迪歐·麥斯威爾」。再度流浪的迪歐在一次闖入G教授製造死神鋼彈的秘密基地，因其出色之電腦技術而被邀成為死神鋼彈的駕駛員，於殖民後世紀195年執行流星作戰降落地球。
迪歐的馬子
機體：重武裝鋼彈 / 重武裝鋼彈 改
年齡：推測為15歲（OVA推測為16歲）
人種：法國人
生長在L3殖民地的少年，沒有名字，自幼是戰場上的無名士兵。其後以無名氐身分成為重武裝鋼彈技術員，並認識S博士及原來的駕駛員特洛瓦·巴頓。特洛瓦·巴頓得知S博士反對「流星作戰」後因揚言會獨自進行計畫而被另一技術員槍殺。少年此時向S博士表示自己喜歡重武裝鋼彈但沒有興趣攻佔地球，從此用上特洛瓦·巴頓的名字並於殖民後世紀195年執行流星作戰降落地球。由於身手敏捷，於地球上以馬戲團作藏身之所，認識比他大數歲，對他有如親弟的凱瑟琳（小說版強烈暗示二人為多年前在戰亂中失散之親姊弟）。雖然沉默言寡，在神龍鋼彈駕駛員張五飛無法打敗OZ統帥特列斯後變得失落時曾與他在團中相處一段短時間，飛翼鋼彈駕駛員希洛·唯身受重傷時也曾把他帶到馬戲團中。及後潛進OZ中，憑自身鋼彈駕駛員之戰技而成為新型MS拜葉特（Vayeate）之駕駛員。在拘捕打算殺死五位鋼彈開發者之希洛後，特洛瓦決定讓其擔任拜葉特兄弟機-麥丘留士（Mercurius）之駕駛員。二人其後遇上精神失常，駕駛著飛翼鋼彈零式的卡特爾．拉巴伯．溫拿（本為沙漠鋼彈駕駛員），特洛瓦為了使其恢復理性而決定犧牲自己，於機體爆炸中生還但失去記憶。失憶的特洛瓦於某殖民地遊蕩時被凱瑟琳發現並帶回馬戲團。地獄死神鋼彈駕駛員迪歐·麥斯威爾及卡特爾均無法令其恢復記憶，但當殖民地外發生戰鬥時特洛瓦為保護凱瑟琳而決定跟隨卡特爾回到宇宙。在OZ威脅要毀滅殖民地時特洛瓦坐上飛翼鋼彈零式戰鬥，被零式系統統恢復記憶。在最後地球與殖民地之間的戰爭中間接促成了雙方的和解，戰後回到馬戲團。
特洛瓦的馬子
機體：沙漠鋼彈 / 沙漠鋼彈 改
年齡：15歲（OVA為16歲）
人種：阿拉伯人
性別：男
出身：L4殖民星群
身高：156公分
體重：41公斤
星座：巨蟹座
血型：O型
瞳色：藍色
髮色：金黃色
生長在L4殖民地，跟伊斯蘭世界關係良好的溫拿家長子，個性純真善良，擁有領導才能。溫拿家族是最早移居宇宙的居民之一，但宇宙環境卻令女性身體產生變化導致出生率嚴重偏低，卡特爾的父親以試管技術一下子培育了二十九個試管女嬰，其後成為卡特爾的姊姊，但卡特爾卻在父親隱瞞下並不知道自己為自然出生。在一次離家出走中認識了以解放於殖民地被迫廉價開採礦產為目標的馬格亞那克隊，並協助他們突破地球聯合軍的包圍，由於指揮得當從此成為馬格亞那克隊之成員。在AC193年於MO-III殖民地認識H教授並聯手開發沙漠鋼彈，兩年後流星作戰展開降落地球。其後OZ對殖民地展開懷柔攻策，溫拿家族遭殖民地人民排擠，卡特爾目睹姊姊及父親身亡，發誓要報復殖民地，以家族財產建造了當時最強的鋼彈－「飛翼零式」並對各殖民地展開破壞，重武裝鋼彈駕駛員特洛瓦．巴頓（當時駕駛OZ新型MS拜葉特）的犧牲令當時精神失常之卡特爾回復正常。其後與飛翼鋼彈駕駛員希洛·唯暫棲於太陽王國，與馬格亞那克隊共同保護王國，但仍無法阻止王國被滅掉之命運。重回宇宙後卡特爾協助統合其餘四位鋼彈駕駛員對抗白色獠牙，並於希洛要求下成為領袖。
機體：神龍鋼彈 / 二頭龍鋼彈
年齡：15歲（OVA為16歲）
人種：中國人
性別：男
出身：L5殖民星群
身高：156公分
體重：46公斤
星座：水瓶座
血型：B型
瞳色：黑色
髮色：黑色
生長於L5殖民地，中國龍族的後裔，自小習武並已擊敗身邊多人，因此對武術失去興趣並選擇成為學者。於十五歲按龍族規例與龍族長之孫女龍妹蘭（自稱哪吒）結婚，對其追求正義之心不表讚同。後來OZ因L5殖民地拒絕參與流星作戰而對其發動細菌戰，龍妹蘭駕駛O老師所製之MS托爾吉斯（Tallgeese）到殖民地外迎戰，但因無法承受其強大G力而身受重傷，五飛其後駕駛當時尚未完成之神龍鋼彈把OZ擊退並救回妹蘭。妹蘭最終因傷重於五飛懷中去世，五飛因此把神龍鋼彈稱為哪吒並發誓替其妻改變瘋狂的世界，把自己化作正義並以此為信念作戰。擁有能夠分辨出有邪惡思想的人的本能，會毫不猶豫地將其視為敵人而對其發動攻擊。對自己的血統有著極大的驕傲，經常單槍匹馬行動；在戰鬥之外的時候是非常沉靜害羞的少年。也由於太過單純的個性使然，常會採取一般人難以想像的的行動。早期降落地球後從武器商人手中接受補給，獨自對OZ進行破壞工作，但在後來一場與OZ統帥特列斯之決鬥中落敗而一度變得灰心，因得到游擊隊成員莎莉開導而重拾信心作戰。於回到宇宙時因神龍鋼彈推進器不適合宇宙作戰而被OZ機動人偶（MD）擊毀。本要被解體之神龍鋼彈被五位鋼彈科學家進行強化成為二頭龍鋼彈，五飛逃出後繼續單獨進行攻擊OZ的任務。一次於二頭龍鋼彈嚴重受損後獲得莎莉與飛翼鋼彈零式駕駛員希洛·唯之協助，駕駛飛翼鋼彈零式與MD作戰時被零式系統指出其真正敵人和自己應走的道路，從而決定與各鋼彈駕駛員聯手。在最後地球與殖民地之戰鬥中，五飛與特列斯駕駛之託爾吉斯II（Tallgeese II）再次進行決鬥並勝出（動畫及漫畫中五飛均認為特列斯是故意落敗，但小說版則表示特列斯並沒有手下留情）。 米利亞爾特．匹斯克拉福特（Miliard Peacecraft）
年齡：19
人種：北歐
性別：男
出身：山克王國
身高：184cm
體重：76kg
瞳色：淡藍色
髮色：白金色
介紹：
滅亡的山克王國的王子，為莉莉娜的哥哥，山克王國滅亡後化名為傑克斯•馬吉斯加入OZ並為特列斯所賞識，後因為與希洛決鬥而修理好飛翼鋼彈遭到羅姆菲拉財團追捕，被迫離開OZ，離開OZ後，特列斯說了：「快回來吧，傑克斯，沒有了你的OZ會允許無用的人做無禮的事（意指Mobile Doll）。」為特列斯僅有的好友之一。隨著天秤座的墜落銷聲匿跡。在OVA最後與諾茵一起離開地球。 與諾茵是多年的至交，同時也是能夠完全託付彼此的戀人。
露克蕾琪亞．諾茵（Lucrezia Noin，聲優：
橫山智佐／
賀世芳）年齡：19
人種：南歐羅巴洲
性別：女
出身：不明
身高：165cm
體重：49kg
瞳色：深藍色
髮色：黑色
介紹：
傑克斯在軍官學校就認識的OZ女指揮官。
後來為了幫助莉莉娜留在地球；暗戀傑克斯，由47話傑克斯不忍對諾茵下手亦可見其對諾茵之感情。
駕駛過的機體：
艾亞利茲、陶拉斯
年齡：19
人種：日耳曼
性別：女
出身：不明
身高：161cm
體重：47kg
瞳色：棕色
髮色：棕色
介紹：
帶著圓型眼鏡，冷澈的軍人，頭髮編成辮子固定在頭上。u
過去的經歷是謎，但是前東歐的反聯合抗軍中曾有一位叫「炎之安」的少女，OZ中有部分人傳說她就是蕾蒂．安。
在蕾蒂．安暗殺德利安外交官(莉莉娜養父)、鋼彈殲滅戰後，為統一殖民地出任宇宙要塞巴爾吉的指揮官。於殖民地倡導宇宙和平論，得到人民絕大的信任；除下眼鏡後會變成和平主義者，具有軍人和聖女的雙重人格眼鏡是她的開關。
駕駛過的機體：
飛翼鋼彈（為救特列斯而駕駛）、里歐
達人
