無人機馬達：MIT與MIC差異

作者：御劍梧│2024-04-25 16:34:21│巴幣：0│人氣：11

MIT與MIC的差異，其實並非新聞，但只是最近又遇到相同的情況，因此在寫一篇文章說明一下，畢竟筆者覺得無人機規格這件事，應該會無限重複，未來方便解釋；而追根究柢仍然是KV值惹得禍。

事情是這樣的，客戶跟馬達廠訂了一顆KV值900的無人機馬達，實際裝機測試後，發現台製的無人機馬達轉速過高，要求降轉速。而台灣馬達廠覺得莫名其妙，已經照客戶要求的規格製作了，現在又告知有問題，要改規格。而真正的原因其實如下圖所示，KV值僅是描述馬達在無負載的情況下，對應輸入電壓的轉速關係，因此只要輸入電壓相同，馬達空載轉速相同，則KV值是相同的；但由於馬達特性上的差異，會造成面對相同力量負載時，產生明顯的轉速差別。就如同大CC數的引擎，就算是載滿乘客，油門踩起來的動力仍然很順暢；但小引擎車款如果載太重，不僅有會有種無力感，甚至時速也拉不上去。

馬達特性差異

無人機的馬達安裝負載主要是風扇，其負載型態比較類似一條二次方曲線，如下圖所示。可以發現轉速的差異幅度降低了，因此無人機廠商會忽略實質差異性，仍然接受相同KV值會得到相同轉速的迷思。

風力負載差異

因此馬達規格及單翼測試都過關後，進入實機運行階段，但由於無人機至少搭配四顆以上的馬達運行，廠商又希望馬達可以混著使用，美其名曰避免供應商斷鏈，實際上就是不願意放棄MIC。而這種混搭就造成各軸轉速不同，無人機無法穩定調控的困擾；因為風扇的轉速差異雖然不明顯，但風力的差異是很大的，安裝MIT的那軸會產生過強的上升力，造成無人機傾斜。

多軸共工

只是對筆者而言，也是滿頭問號，畢竟這問題，電控很好調整，僅需要略為調整轉速就可以讓無人機恢復平衡狀態；而無法做到調整，就代表電控上偷工減料的很嚴重，不僅是缺乏軟硬體的感測裝置或策略，甚至各軸間的通訊溝通應該都沒有，僅能由主控下簡單的電壓控制命令，讓相同規格的馬達，維持相同的轉速輸出。因此當有特別優秀或是特別差的馬達時，無人機就會不穩定。

至於為什麼是KV值的鍋? 其實除了遙控模型使用的馬達外，一般馬達不會拿反電動是常數Ke或是電壓常數，這種僅是描述電壓與轉速關係的參數來使用；反而是轉矩常數Kt更為關鍵，會藉此獲得負載資訊，並得到動力系統的真正運轉轉速。而Kt也更好顯示馬達能力的差異性，是個更為重要的指標。