一些測試成果圖 (找出球體到圓柱體的路徑):
還有可以跳的設定 (球體上面藍色線代表球最高跳躍高度，所以它可以跳過牆壁)
腳本連結
以下是製作心得與筆記:
腳本最主要的方法就是 int FindPath(int count, Vector3 start, Vector3 previous, List<MovePoint> result)
原理是遞迴找到可到達的路徑，回傳0，或用光步數回傳-1代表失敗。
遞迴是種不斷call自己的方法，在方法跑到底之前不斷呼叫自己，造成佔據一堆記憶體。
我這個做法最容易讓程式當掉的地方是用split()方法分出太多路線，導致每個路線都要跑到結果才能釋放該路線的記憶體，在沒有優化的狀況下找路都可能跑個5分鐘以上。
邏輯:
每隔一段固定距離向目標點射出一個ray，若該ray沒打到障礙物，則可直行至該ray的盡頭。
→若打到物體，則判斷該障礙物是否可以跳過:
CheckCanJump()又分成判斷往上跳還是往下跳(跳下高台)，
用畢氏定理射條剛好長度再多一點點的ray至牆壁，(不知道為甚麼高好長度的ray會偵測不到)，看牆壁是否有高過這個ray的末端，被註解的Physics.CheckSphere作法也可以用。→若是不可跨越的障礙物則沿著障礙物表面左右分裂出2條路線。一開始先判斷 (hit.normal != previous_split_normal) 是減少split次數的做法，若這次打到的表面的法線方向與上一次分裂的相同，代表無須再分裂，繼續沿著目前的方向前行就好。MovePoint型態目前只是簡單的紀錄位置，之後會多些狀態告訴移動的物件走到這個點該做的動作(?Split方法:第294~297行是將hit normal轉90度與-90度:旋轉一個vector 90度的做法參考這篇。再乘個負號就變成-90度了。第298、299的做法也可以，GetRotated_Pos()單純是:
return Quaternion.Euler(0, angle, 0) * (currentPos - center) + center;
檢查兩條分裂的路線有沒有與來的路線相交，有相交的話就可以刪掉。
檢查作法:
當初在做分離軸碰撞判斷時，大量用到線段相交判斷:(影片的腳本可以看myCollider 和 core)原理是分別將碰撞器A與碰撞器B的所有頂點投影在碰撞器A、B所有線段的法線上，比較該碰撞器A、B投影下最大與最小點，看是否交叉。不過以上作法是因為碰撞器A和B是多邊形，所以要loop過所有頂點與線段，目前這個腳本只用到線段比較。
(因為太懶得畫示意圖，就直接用whiteboarding時的圖吧)
要用其中一條線當投影軸的原因是:
若投影軸單純用vector.up與vector.right，則下面這個情況會被當成有相交，但實際上並沒有。
將投影軸改以其中一條線為基準:(紅色箭頭代表v2線段的normal)
做這麼多就只是為了盡量減少split()分裂出線段
更複雜的地形有可能找不到路，或是吃了一堆記憶體與種種效能問題。
也許像Unity內建的navigation先掃描地形的做法比較好，但之前用unity navigation時物件會奇怪的漂移，明明沒在走卻一直往某個地方飄移過去
。 所以這次大膽做個尋路工具，不知道各位想法如何
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。 所以這次大膽做個尋路工具，不知道各位想法如何。雜記:
whiteboarding的過程
雜記2:
我思考就會拉肚子，尤其是打程式的時候
今天只喝了一杯咖啡、一杯牛奶和一條巧克力能量棒，在打這個腳本的期間拉了4次肚子，好奇測一下發現體重直接流掉半公斤，太棒了吧(?
