1936年7月，Škoda工廠與ČKD公司簽署了一項合作協議，該協議旨在為捷克斯洛伐克陸軍開發ŠP-II-b步兵坦克。但Škoda同時也開始自己設計項目，為了將來與ČKD競爭時有更好的產品，狀況和ČKD類似，設計上為了方便，Škoda也沿用了ŠP-II-b的氣動控制系統以及底盤，砲塔繼續使用ŠP-II-b的設計。只有採用全新的摩托車變速箱的車身是不同的部分，他的設計一開始就打算做為一般用途的輕型坦克，Š-II-c的意思為Škoda－輕型坦克－出口用；一開始這輛坦克裝上來自Š-III的八缸引擎，並在1937年5月進行第一次測試，但性能上並沒有符合技術人員的想法，機械也經常故障，主要是引擎以及氣壓控制系統，在一些細碎的維修後，終於安裝上新的八缸引擎，但因為散熱不良，所以驅動元件（變速箱總成）也卡住了，此一階段，坦克只有安裝武器，並沒有內部以及外部的設備。
1937年11月，坦克測試結束後進行徹底的大修改，包含車身、砲塔，但主要是涉及氣壓控制系統的部分。武器採用兩挺ZB-53機槍以及當初為ŠP-II-b開發的A9加農砲。在還沒測試新設備的情況下，參加了捷克斯洛伐克軍隊的中型標準坦克試驗，主要的對手是ČKD的V-8-H以及兩間公司合作的ŠP-II-b。但因為發動機還沒經過運轉測試的關係，根本無法讓軍方測試，直到1938年才送到米洛維奇（Milovic），失敗之後直接送回母工廠維修，但因為這些故障引發更多的故障，所以測試被取消了，這輛坦克在蘇聯軍事委員會一次的展示中也遭受失敗。
1938年10月，Škoda也不斷地進行設計上的修改，以便將其出口到其他國家，因為ČKD的V-8-H的成功，捷克軍方不再對Š-II-c有興趣。Š-II-c再次修改引擎、控制系統以及冷卻系統。儘管捷克軍方不在有興趣，但Škoda向那些財務有問題的國家提供有吸引力的生產方案，1938年12月起，在比爾森（Pilsen）對許多國家代表進行公開的第三原型車駕駛測試，雖然也出現技術上的缺陷，但根據駕駛的技術人員說，這輛車已經證明他的可靠性，在1939年5月起，Š-II-c更改了它的名稱：T-21，T為坦克，2指的是中型，１則是這坦克的第一種變體。
德軍佔領後，這輛坦克也被送往庫莫斯多夫（Kummensdorfu）試驗場進行道路測驗，但因為德軍認為其沒有打到標準而被放棄，隨著Škoda（這段期間更名為Skoda Werke）被允許出口坦克到納粹友好國家，羅馬尼亞、匈牙利、義大利分別表示對這輛坦克有興趣。
1939年夏天，羅馬尼亞請Škoda以及第三帝國代表到羅馬尼亞領土上進行前捷克斯洛伐克研製的中型坦克進行測試，從1939年10月~11月，參加的有Skoda Werke的T-21和R-2-a(其實就是LT vz. 35)坦克、ČKD的V-8-H，這些車輛分別都遇到一些技術問題，但最終都通過測試。測驗使羅馬尼亞司令部對於採用哪一款坦克的態度相當猶豫，一開始R-2-a被選中，後來改為V-8-H，直到1941年1月，他們才訂購216輛T-21，這些坦克被賦予R-3的羅馬尼亞代號，但最後因為戰爭資源匱乏、納粹德國出口禁令（捷克必須全力為德軍生產戰爭物資）而被取消。
匈牙利因為長期尋求一種中型坦克，但他們未與瑞典、德國、義大利進行諮詢。1939年秋天，當Škoda代表願意提供T-11和T- 21進行測試時，匈牙利必須先解決Skoda Werke出口汽車的問題，一直到1940年夏天，T-21才運達匈牙利，並在測試中證明了他的高度可靠性。
在崎嶇地形下的容易操作最被匈牙利讚賞，但冷卻效率低下的問題，在匈牙利人自行量產之前就自己解決了。過程中，匈牙利人要求安裝國產的37mm火炮與機關槍，以及匈牙利自產的設備，包含無線電，測試進行得很順利，1940年9月，經過進一步的修改（包含能容納三人的新型砲塔、Škoda A17 40 mm火炮，以及新型的冷卻系統），這樣第４０輛的原型車最終被命名為40M土藍（Turan）中型坦克，雖然Škoda對於匈牙利的報價不滿意，但最後仍允許匈牙利無限制的生產該坦克。
1940年10月，因為軍備問題，義大利軍方向Škoda請求測試T-21坦克，並為此在皮爾森（Plzeň）的工廠裡與德方代表判換於200輛全副武裝坦克的生產授權。由於義大利缺乏生產該坦克的工業能力，也因此無法獲得生產許可，因此談判僅聚焦在讓Škoda為義大利生產上。1941年6月，義大利以M13 / 40和M14 / 41、法國SOUMA S-35和Škoda T-21進行交叉比對測試。T-21再次證明他的出色駕駛性能以及敏捷的轉向，但因為冷卻系統的問題，義大利無法進行自力生產，而德國也不願意向Skoda Werke發出生產許可，於是在1941年10月取消購買。
該原型車共行駛7000km，並在皮爾森（Plzeň）的工廠裡倖存到戰爭之後，1949年這輛原型車就消失了，可能被當作廢鐵拆除。
達人
